Eigen中对各种形式的表达总结

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Eigen中对各种形式的表达如下

  • 旋转矩阵（３ｘ３）：Eigen::Matrix3d.
  • 旋转向量（３ｘ１）：Eigen::AngleAxisd.
  • 欧拉角（３ｘ１）：Eigen::Vector3d.
  • 四元数（４ｘ１）：Eigen::Quaterniond.
  • 欧式变换矩阵（４ｘ４）：Eigen::Isometry3d.
  • 仿射变换（４ｘ４）：Eigen::Affine3d.
  • 射影变换（４ｘ４）：Eigen::Projective3d.